【技术向】什么是端到端自动驾驶 - part2 历史

上文讲到UniAD将常见的子模块用神经网络的方式连接起来，让所有模块都可以梯度回传，自动更新权重，自动优化，省去了人工参与。

那就有一个问题，为啥不能把所有的模块去掉，只用一个大网络，传感器信号进去，规划的轨迹出来呢，再接一个控制模块呢？ 甚至更激进的话，直接出来控制信号（这可能性很小，之后单开解释）呢？

可以，甚至在自动驾驶发展初期，这就是最早的方案，可以追溯到1988年的一篇论文，神经网络接受摄像头和测距信号，输出转向。

但是由于神经网络黑盒效应，对数据的认知和使用都比较初级。优化方向非常难以寻找，所以人们开始做分模块方案。

自此自动驾驶分模块方案开始兴起。

但是这种方案带来直接优化方向，感知环境后预测周围环境，规划轨迹后控制也符合人的基本认知和感受。

这就成为了最主要的自动驾驶技术栈，几乎所有的公司都使用。

但是有一家例外，英国伦敦的Wayve，这家公司从创立之初到现在一直押注端到端方案，也获得了比尔盖茨的投资。

有个朋友在Wayve工作，下面一篇分析Wayve的方案。